概述

工业机器人管线包是一种常用的线缆保护装置，主要用于保护机器人末端工具与主控设备之间的电缆线。由于其具有绝缘、耐油、耐热、阻燃、抗腐蚀、抗弯曲等特性，被广泛应用在焊装、搬运、喷涂、装配等机器人上。

通常情况下，管线包的末端都是直接与机器人工具相连接，这样机器人在工作时管线包就难免会与工件、工装夹具等周边设备发生干涉。同时，管线包自身存在一定的弯曲限制。因此，在对机器人示教编程时管线包的干涉情况与弯曲程度也是要考虑到的一个关键因素。

在机器人虚拟仿真时，管线包同样是离线编程要考虑的重要因素。大部分的机器人虚拟仿真软件都具备柔性管线包仿真功能，PDPS软件也不例外。

PDPS软件具有两种机器人柔性管线包虚拟仿真方法，一种是使用外部导入的柔性管线包模型进行虚拟仿真，另一种是使用软件内置的“线缆”创建工具自定义柔性管线包进行虚拟仿真。

本期，先来介绍一下，PDPS软件***种实现机器人柔性管线包虚拟仿真的操作方法。

机器人管线包模型准备

要使用外部导入的机器人管线包模型实现虚拟仿真，就要事先准备好柔性管线包模型，并且管线包模型尺寸规格要与使用的机器人型号相匹配。

一般情况下，管线包的制造厂商都会提供制作好的柔性管线包模型，并且定义好了管线包模型的运动机构，仿真人员可以根据自己的需求向相关厂商咨询获取。

机器人管线包模型导入

将准备好的管线包模型导入PDPS软件，在导入之前首先要定义管线包的类型，通常情况下管线包模型被定义为“ToolPrototype”类型，而机器人本体模型则仍然定义为“Robot”类型。

机器人管线包模型放置到机器人

在Process Simulate软件左侧的对象浏览树Object Tree中，将管线包模型切换为显示状态，使其在软件工作区中显示。

管线包模型安装到机器人

管线包除了与机器人上臂关节耦合运动外，还要与机器人同步运动。因此，管线包模型必须要安装到机器人模型上。

左侧对象浏览树Object Tree中点选管线包的资源文件“fupa_q_d140”，在“Home”菜单栏的“Tools”命令组中，点击“Attachment”，在其下拉菜单中选择“Attach”命令按钮，弹出Attach对话框。

虚拟仿真时，管线包模型都是安装到机器人模型的J4关节（名称一般为k5）上，即在To Object下选择机器人的链接“k5”。点击“OK”按钮，管线包模型与机器人模型安装完成。